一种内外齿圈啮合的齿轮组，包括相互啮合的外齿圈齿轮和内齿圈齿轮，外齿圈齿轮和内齿圈齿轮的齿端部均设有以齿端面为基准面，向齿的轴线方向倾斜的切面β、切面γ，切面β和切面γ相交。切面β与切面γ以齿轮轴线为对称轴对称设置。切面β与切面γ的交线的一端位于齿顶中点a，另一端位于齿轮分度圆弧中点O。切面β、切面γ与齿端面的交线还分别穿过齿轮的齿根。切面β与切面γ的交线与齿端面的夹角为45°～60°。轴向外力作用使相对的内外齿啮合时，无论相对角度多大，都是斜面接触。随着内外齿轮轴向的相互插入，通过斜面滑动导向，内外齿轮轴向移动的同时自动相对绕其轴心转动，直到齿峰齿谷相对结合到位，实现任意角度自动无卡阻啮合。