本实用新型公开了一种用于上承式钢桁梁结构钢桥的步履式全回转架梁吊机，包括有设置于上承式钢桁梁桥面板上的支垫分配梁、锚固分配梁、行走轨道梁、行走纠偏装置，支垫分配梁通过液压系统升高或降低，锚固分配梁设置锚固系统与桥面板和架梁吊机梁体连接，通过行走油缸和行走分配梁实现移动。本实用新型行走方便，能够适用于节间长度不同的上承式钢桁梁，能够自行走，解决现有方法中架梁吊机移动效率低的问题，解决现有方法中架梁吊机不能适用于节间长度不同的上承式钢桁梁的问题，提高施工效率，减少操作步骤，增加架梁吊机施工过程的安全性。