本实用新型涉及医疗检测设备领域，具体涉及一种升降旋转取样机械臂，包括旋转台、支撑臂、平移机构、纵移机构、旋转机构和第一伺服电爪，支撑臂呈竖直状态固定设置于旋转台的顶部，平移机构固定设置于旋转台的顶部，平移机构的输出端与支撑臂的底部连接，旋转机构设置于支撑臂的顶部一端，支撑臂的顶部另一端呈竖向活动设置一个旋转轴，第一伺服电爪设置于旋转轴的底部，旋转机构的输出端与旋转轴连接，并且第一伺服电爪的输出端竖直向下，纵移机构设置于支撑臂的顶端中部，纵移机构的输出端与旋转轴的上端连接，本实用新型的一种升降旋转取样机械臂，能够自动对样品液瓶子进行搬运转移，并且能够通过夹紧瓶盖转动实现开盖过程。