本实用新型公开基于室内环境的辅助光视觉检测装置及移动机器人，包括线光源发射器和摄像头，线光源发射器的发射方向不与室内水平地面平行，使其出射的线光源与摄像头的视角相交形成有效检测区域。所述移动机器人的机体外壳前端装配有所述的辅助光视觉检测装置，所述辅助光视觉检测装置的所述线光源发射器的发射端和所述摄像头的镜头都设置为朝向移动机器人的前进方向。与现有技术中增加线光源发射器的技术方案相比，在室内环境的视觉导航过程中，所述线光源发射器辅助检测近距离的障碍物，避免摄像头一直拍摄到包含有反射光斑的场景画面，降低室内环境边界区域的反射光斑对单摄像头检测障碍物的干扰。