圆类工件上料机器人，半圆形的左夹臂上成型有左驱动块，左底板上固定有左直线导轨，左驱动块插套在左直线导轨上；半圆形的右夹臂上成型有右驱动块，右底板上固定有右直线导轨，右驱动块插套在右直线导轨上；左夹臂和右夹臂相对；左驱动块上固定有左齿条，右驱动块上固定有右齿条，汽缸固定在横向固定板上，汽缸的活塞杆上安装有齿轮，左齿条与齿轮的下部相啮合，右齿条与齿轮的上部相啮合，右驱动块上成型有通孔，汽缸的活塞杆从通孔中穿过；法兰盘通过螺钉与顶板固定在一起。它两个夹臂相对运动，这样汽缸的行程可以相对较小，夹取工件所花的时间较短，相对工作效率较高，它结构简单，生产成本低。