本实用新型公开了平衡机构及防抖机器人。上述的平衡机构包括承载部件、滑动安装于所述承载部件的重力部件、连接于所述承载部件的弧形部件及齿轮，所述重力部件在重力作用下沿所述承载部件滑动，所述弧形部件与所述齿轮同轴连接，所述弧形部件的内侧设有齿，所述齿与所述齿轮啮合连接；防抖机器人包括主体及安装于所述主体的行走机构、控制机构、摄像机构及所述的平衡机构，所述控制机构用于采集所述齿轮的转动角度，以根据所述齿轮的转动角度调节所述摄像机构的角度。本实用新型的平衡机构，可监测机器人运行角度和平整度，防止摄像头抖动。