本实用新型提供了一种人体下肢运动模拟装置，包括骨盆模型、股骨模型和胫骨模型，还包括底座、第一座、第一固定件、连动组件、第二座及第二固定件。底座具有一平表面，平表面设有导轨，骨盆模型设于底座上，使骨盆模型与人体仰卧位相同；第一座与导轨构成移动副；第一固定件用以固定支撑股骨模型；连动组件分别与第一座和第一固定件构成球面副；第二座与导轨构成移动副；第二固定件用以固定支撑胫骨模型，并与第二座构成球面副。本实用新型高度还原了真实人体膝关节的肢体运动方式，配合膝关节手术机器人模拟操作时，能够准确地确定膝关节力线以及股骨头中心位置，为膝关节手术的临床应用和相关产品的开发提供了有力支撑。