本实用新型提出了一种采用潜望式镜头的胶囊内镜及其系统，该胶囊内镜包括胶囊外壳，所述胶囊外壳内设有潜望式镜头，该潜望式镜头包括镜片和镜筒，所述镜筒一端部为光线入射端，镜筒内设有可沿镜筒轴向滑动的滑动装置，所述镜片与该滑动装置连接且随滑动装置运动，在所述镜筒的另一端部设有第一转光镜，在该第一转光镜的光线投射方向上设有第二转光镜，所述第二转光镜的光线投射方向上设置有图像传感器。该胶囊内镜结构简单，通过电机转动带动滑动装置滑动，进而带动了镜片的位置变化，使镜片与图像传感器之间的光学距离发生变化，以实现光学变焦，从而实现了光学放大。