本实用新型公开了多用途三轴机械臂，其特征在于：包括水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂作前后摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂摆动连接于伸展臂上，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端与曲柄铰接连接，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端与曲柄铰接连接，第二连杆的下端与滑台座铰接连接，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。本实用新型用于联线的动态追踪取放物料，将多排并列物料输送转换成单排物料输送，结构简单紧凑。