本实用新型涉及打印领域，尤其涉及一种自动拼接打印装置，包括打印单元、驱动单元、固定单元和控制单元，打印单元和驱动单元分别与固定单元固定连接，控制单元分别与打印单元和驱动单元电连接，驱动单元包括至少3个全向轮和分别驱动全向轮运动的驱动电机，全向轮和驱动电机均匀分布在打印单元四周。本实用新型的自动拼接打印装置，通过驱动单元带动打印单元运动，并通过驱动电机驱动全向轮转动，实现对打印单元的灵活控制，可任意方向打印；同时通过控制单元实现对全向轮的驱动控制，使得打印单元移动位移精准，全自动控制，实现拼接打印功能，有效避免画像重叠或有断层现象出现。