一种自适应吊缆悬挂机构，用于煤矿工作面巡视机器人的支撑与传动，以解决吊缆悬挂机构缆绳与液压支架发生相对位置变化时无法保持原有传输方向的问题。该机构包括驱动装置架，迂回装置架，悬挂支撑机构，抱索机构以及缆绳。驱动装置架和迂回装置架用于缆绳的水平装夹，并通过活动悬架调节缆绳的高低位置，迂回装置架以整体支架固定在液压支架侧面。悬挂支撑机构固定安装在液压支架下沿面，用于支撑和限位线缆，并在液压支架间发生相对位置变化时保持线缆平直的传送方向。抱索机构用于机器人本体与钢丝线缆的联接，使机器人随线缆移动完成巡视作业。本实用新型具有传输距离长，传输平稳，自适应保持线缆方向的优点，有效保证了巡视机器人工作环境的稳定性。