本实用新型公开了一种运动平稳且能延长减速器寿命的水平关节机器人，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第一关节驱动装置、第二关节驱动装置和线缆软管；线缆软管的两端各设置一个能自由转动的活动转座，分别同轴布设在第一关节驱动装置和第二关节驱动装置的上方；第一关节驱动装置安装在底座中，包括第一关节旋转电机和第一关节减速器；第一关节减速器的输入端与第一关节旋转电机的输出端连接，第一关节减速器的输出轴上从下至上依次套设有第一机械臂的首端和回转支承；第二关节驱动装置用于驱动第二机械臂的水平旋转。本申请能避免线缆扭转对机器人运动平稳性和精度的影响，同时能延长减速器的使用寿命，进而使机器人平稳可靠运行。