本实用新型公开了一种带有机械臂的绝缘子清扫装置，包括有蠕动机构，其包括有下夹爪、上夹爪以及用以驱动下夹爪和上夹爪相靠近或远离的第一驱动装置，下夹爪和上夹爪分别包括有夹爪框体、设置在夹爪框体上的导杆、相向设置在导杆上的第一手指和第二手指，以及用以驱动第一手指和第二手指相靠近或远离的第二驱动装置；机械臂，其设置在蠕动机构上；毛刷机构，其设置在机械臂的端部。本实用新型采用蠕动式行走方式，通过上、下夹爪实现在绝缘子上夹持和行走；通过一个机械臂实现毛刷机构在绝缘子周围的灵活、准确的定位，进而实现绝缘子的全方位清扫。本实用新型对绝缘子的结构尺寸不敏感，可适应多种型号的水平、悬垂绝缘子的清扫。