本实用新型公开了一种防夹伤的柔性夹爪机构，包括底座，所述底座前端开设有开口槽，所述开口槽内转动连接有双头滚珠丝杆，所述双头滚珠丝杆右端穿过底座依次固定连接有电机和滑动座，所述开口槽内双头滚珠丝杆外侧滑动连接有对称设置的滑动座，所述滑动座前端固定连接有外层夹爪。该防夹伤的柔性夹爪机构，通过双头滚珠丝杆的设计，带动外层夹爪同步向内或向外移动，完成抓取操作，具有传动效率高、精度较高的优点，通过限位滑块和限位滑槽的设计，在滑动座移动时，起到导向的作用，并且进一步提高滑动座移动时的稳定性，对夹紧时留有一定的缓冲距离，对夹紧力进行缓冲，避免造成物品夹伤，且配合软垫的使用，保证物品的完整性和安全性。