本实用新型涉及下肢康复辅助用具技术领域，具体为一种下肢康复运动辅助器，包括控制装置及其一端设置的一对按摩套和一对脚底压板，按摩套的两侧靠近底面处粘接有防护套，防护套的内部为中空结构且前端开口，防护套的内部设置有按摩棒，按摩棒的前端同轴连接有电机，脚底压板的前端面顶部设有圆柱环，圆柱环的一侧水平连接有连杆，连杆的前端设置有伺服电机。本实用新型通过控制装置内的电机带动按摩棒旋转，而对绑在按摩套内的腿部进行按压，通过控制装置内的两个伺服电机带动脚底压板可前后移动，相当于脚部做了踝泵运动，通过加长伺服电机上方连接的U型杆，使其旋转半径增大，而带动脚底压板进行以脚踝为中心的环绕运动，使得足部得到锻炼。