本实用新型公开了一种可用于猪只疫苗自动注射的机械臂动作模块，配合实现对猪只疫苗自动注射，对于机械臂动作模块来讲，机械臂是一个三轴XYZ方向的机械臂，它的功能是准确把注射模块整体移到相应注射部位，如猪脖子的位置。机械臂由三根滚珠丝杆构成，这三根丝杆构成三个XYZ的互相垂直的运动方向。丝杆由三相步进电机驱动，而控制步进电机方向和行程的，是一个四轴运动控制器。本实用新型专利不仅实现了全自动注射疫苗，极大保证了疫苗注射的安全可靠以及有效，还极大降低了劳动强度。现有人工注射或者半自动注射都需要捕捉猪只，而本设备，自动猪只疫苗机器人，只需要让猪只从本设备的通道中走过就被自动注射。