一种基于Arduino控制的智能越障小车，包括车底板、四个履带式车轮、四个直流电机、两个用于循迹和识别障碍物的灰度传感器、用于辅助越障的辅助轮、控制系统和供电模块，四个直流电机分别通过电机支架安装在车底板的四个角上，并且分别驱动一个履带式车轮；所述辅助轮位于两个前车轮中间，包括两个小轮和两个橡胶轮胎，每个橡胶轮胎套装在一个小轮上，两个小轮通过螺柱相固连，其中一个小轮通过电机输出头与辅助轮驱动电机相连接，辅助轮驱动电机通过电机支架安装在连接支架上。本实用新型提供了一种能够自主循迹、自主识别障碍物、快速越过障碍物等功能多样的基于Arduino控制的智能越障小车。