本实用新型公开了一种工业技术领域的桥式起重机自行小车制动控制系统，系统包括外部信号采集模块、控制器模块、制动力调节器、制动执行器和系统状态指示模块；增加摆角传感器和轮速传感器，将制动控制与驱动控制集成，以解决自行小车运行过程中由于货物摆动引起的停车时间长、定位精度低，同时解决紧急制动过程中，受雨、雪恶劣天气影响导致钢轨附着系数的变化，引起车轮抱死出现打滑的问题，弥补现有技术针对自行小车在消摆、定位和防抱死制动控制方面考虑不足的缺陷。