本实用新型公开了一种杆件自动上料装置。现有技术中，细长杆件的上料是通过人工搬运的方式将待加工方管放置到待加工工位上，劳动强度大，效率低。本实用新型包括上料机架、上料限位板组和多个上料单元。上料限位板组包括首端限位板和尾端限位板。各上料单元安装在首端限位板与尾端限位板之间，且沿着上料机架的长度方向依次排列设置。上料单元包括定位组件、抓起组件、横向输送机和拦料组件。拦料组件及定位组件均设置在横向输送机的一侧。抓起组件安装在定位组件的上方。定位组件安装在拦料组件靠近横向输送机输出端的一侧。本实用新型通过拦料顶起气缸与拦料对位气缸交替伸缩的配合，能够在不适用传感器的前提下实现细长杆件的逐根释放。