本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种多边弧形多节套管伸缩臂，包括至少两个紧密贴合内外套接的伸缩臂，伸缩臂的外形尺寸由外向内依次缩小；所述伸缩臂为截面呈正多边形的棱柱，每条棱均设有相同的倒角平面，伸缩臂各侧面沿轴向均设有弧面，各弧面的弧长、弧度均相同，且弧面弦长小于截面边长，伸缩臂内部中空且各处壁厚相同；在伸缩臂的一端端面设有压弧边，压弧边朝向伸缩臂内；在倒角平面外侧沿轴向开有滑槽，滑槽在设有压弧边的一端封闭，另一端开口；在滑槽内靠近开口端设有通孔，在通孔内安装有卡件，卡件顶部低于或水平于滑槽底部，卡件底部凸出于伸缩臂内壁平面，凸出距离小于或等于滑槽深度。