本实用新型提供了一种钻臂结构及锚杆钻车，属于矿山机械设备领域。钻臂结构，包括：伸缩摆臂、转动机构和摆动机构。伸缩摆臂一端用于与车体转动连接。转动机构设于所述伸缩摆臂的摆动端上，具有转动座，所述转动座的转动平面与所述伸缩摆臂的摆动平面平行。摆动机构设于所述转动座上，具有可摆动的推进机构安装座，所述推进机构安装座的安装轴线与所述推进机构安装座的摆动转轴平行。锚杆钻车包括以上所述的钻臂结构。本实用新型的钻臂结构及锚杆钻车，通过将推进机构的角度调节和位置调节分离，并且可以对推进机构的位置进行进一步地微调，操作方便、快捷，能够准确的控制锚索孔的位置和角度，提高了工作效率。