本实用新型公开一种岩芯钻机，包括推进梁、推进驱动件、取芯钻杆、旋转驱动件、旋转动力头、侧摆铰座和安装座，推进驱动件装设在推进梁上，取芯钻杆安装在推进梁上并能沿推进梁升降运动，旋转动力头安装在取芯钻杆顶部，旋转驱动件的输出端与旋转动力头连接，旋转驱动件还与推进驱动件的输出端连接，侧摆铰座与推进梁以及安装座均形成活动铰接，推进梁与侧摆铰座之间以及侧摆铰座与安装座之间均安装有侧摆驱动件，侧摆驱动件驱动推进梁摆动形成的面与侧摆驱动件驱动侧摆铰座摆动形成的面相交。该岩芯钻机具有结构简单紧凑、成本低廉、操作方便、适用范围广、可提高钻孔效率、能实现斜向钻孔的优点。