本发明公开了一种水平井扭摆钻井钻柱动力学模拟实验装置，包括实验井架、井身模拟系统、地面驱动系统、井底驱动系统、数据采集系统、钻井液循环系统；实验井架包括水平井架、垂直井架、弧形导管架，垂直井架设置在水平井架的左端上表面，弧形导管架包括首尾相连的水平面、垂直面和弧形面，弧形导管架与水平井架可拆卸相连，弧形导管架的垂直面与垂直井架的右侧面可拆卸相连；井身模拟系统包括井筒和钻柱，地面驱动系统设置在实验井架上，地面驱动系统包括加压电机和驱动电机，驱动电机与钻柱相连，驱动钻柱进行扭摆钻井。本发明除了能够模拟常规钻井外，还能模拟扭摆钻井，研究扭摆钻井工艺下的钻柱动力学，为扭摆钻井的参数设置提供依据。