本实用新型涉及一种地下管线数据采集装置，其包括车身，车身上设置有前轮组和后轮组，车身上端设置有两组支撑轮组，支撑轮组包括与车身连接的连接臂、与连接臂转动连接的轮体，连接臂与车身之间设置有弹性自适应组件，弹性自适应组件包括与车身连接的第一连接板、与连接臂连接的第二连接板以及设置在第一连接板和第二连接板之间的第二弹簧。本实用新型中的机器人在较大管径内运行的时候，可以对第二弹簧进行更换，可以改变第二弹簧的弹性势能以及第二弹簧的长度，可以改变转动臂转动的范围，能够使转动臂与管道的内壁相抵接，从而能够使转动臂与不同管径的管道相抵接，保证管道机器人的平稳运行，起到稳定的支撑效果。