本实用新型公开了一种医用多功能穿刺定位内镜操作机械手，包括第一转动轴、输尿管软镜本体、转动圆盘、第一连接轴、第三转动轴、输尿管软管、第二连接轴、第四转动轴、第五转动轴、第三连接轴、固定座、输尿管金属弯管、第二转动轴、工作台、输尿管软镜自带旋钮、把手、软镜探头、软镜密封圈和连接卡头，所述第一转动轴底部通过螺丝固定有固定座，所述固定座底部通过螺丝固定有工作台，所述第一转动轴一端设置有第二转动轴，所述第二转动轴顶部设置有第三连接轴，所述第三连接轴顶部设置有第四转动轴，该医用多功能穿刺定位内镜操作机械手输尿管软镜本体卡接在连接卡头内，连接卡头可以转动，间接实现对输尿管软件的操控。