本实用新型属于柴油车技术领域，公开了一种尿素SCR混合器、尾气后处理系统及柴油车。该尿素SCR混合器包括一级混合器和二级混合器，包括支撑架和倾斜设置在支撑架不同部位上的多个第一导流叶片，每个第一导流叶片均朝向支撑架的中心方向倾斜，第一导流叶片被配置为能将尿素液滴和NH₃导流至一级混合器的中心区域；二级混合器位于一级混合器的下游且通过连接轴与一级混合器连接，二级混合器包括多个连接于连接轴的旋流叶片，旋流叶片被配置为能够将尿素液滴和NH₃由内向外旋流扩散。使得进入SCR端面前的NH₃在尾气排气管中的分布更均匀，增加SCR催化转化的效率以及使用率，降低了尿素沉积的风险，从而降低了尿素结晶风险。