本实用新型公开了一种针刺式贴泡棉机，用于捡起泡棉并将泡棉贴在待安装泡棉的物体上，所述的针刺式贴泡棉机包括一机械手，包括一安装块和一压块，所述的压块与所述的安装块的底面相连接，所述的机械手还包括一刺针组件，所述的刺针组件包括多个刺针，所述的安装块及所述的压块上设置有用于避让所述的刺针组件的避让结构以使得所述的刺针组件上的多个刺针通过穿过所述的避让结构从所述的压块的下方伸出并刺入布置在所述的压块下方的泡棉中。本实用新型的针刺式贴泡棉机的优点是：采用针刺结构来捡取泡棉，自动化程度较高、速度快、精度高，而且不会损坏泡棉，在贴泡棉的过程中也可以压平泡棉，因而贴泡棉的质量也较高。