本发明提供一种纤维增强结构件打印注塑复合制造设备，包括架体、驱动组件、打印组件、输送组件、夹取组件和注塑组件；驱动组件设置在架体上，打印组件连接在驱动组件一动力输出端，驱动组件能够驱动打印组件沿X轴方向和Y轴方向运动；输送组件连接在驱动组件的另一输出端，驱动组件能够驱动输送组件沿着Z轴方向运动；夹取组件连接在架体上；注塑组件设置在架体的侧面。本发明解决了现有技术中，纤维增强结构件因成型过程需要模具而导致成型工艺复杂、制造周期较长的技术问题。本发明设备综合了3D打印工艺构建复杂结构的能力以及注塑工艺成型效率高的技术优势，为纤维增强结构件的快速成型提供了一种新工艺与新设备。