本发明提供一种可实现Z向增强的连续纤维增强复合材料的打印设备及方法，包括成型平台、连续纤维打印系统、铺粉系统和信号采集和控制系统，连续纤维打印系统适于将浸渍有树脂的连续纤维打印于成型平台的上表面，以在成型平台上形成连续纤维打印层，铺粉系统包括料斗和辊子，料斗适于向连续纤维打印层输出短纤维，辊子适于将短纤维平铺并压实在连续纤维打印层上，通过铺粉系统将短纤维平铺并压实在连续纤维打印层上，使两层连续纤维打印层之间形成一层短纤维层，且短纤维通过树脂与上下两层连续纤维打印层紧密结合，当外力施加于成型件Z向时，短纤维可抵抗导致层间脱落的作用力，避免现有的打印设备或方法制造的成型件在Z向上性能较差的问题。