本实用新型实施例提供了一种万向轮、底盘及设备，该万向轮包括万向轴、轮架及多个轮子，轮架的一端与万向轴连接，并且轮架可以绕万向轴的轴线转动，轮架的另一端与多个轮子连接，且多个轮子分别可绕自身的轴线转动，多个轮子自身的轴线与地面平行且多个轮子的轴线均与万向轴的轴线垂直。多个轮子中，相邻的两个轮子的半径和大于两个轮子的轴线间的距离，且多个轮子的轴线与地面间的距离沿该多个轮子的排列方向递增或递减，因此，万向轮可通过多个轮子中轴线离地面最高的轮子越过较高的障碍物及较宽的沟槽，并且，由于多个轮子交错排放，减少了万向轮的体积，实现了在提高万向轮跨越障碍物及沟槽的能力的同时，减少了万向轮的占用空间。