本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种尾巴结构及机器人。该尾巴结构中，第一杆件连接在机器人身体上，第二杆件绕第一杆件的轴线铰接于第一杆件上，第二杆件上安装有尾巴壳，弹性件的两端分别连接在第一杆件与第二杆件上。在机器人身体移动时，第二杆件将会产生摆动，第二杆件带动尾巴壳摆动，在这个过程中弹性件扭曲蓄能。在机器人身体停止运动时，就是促使第二杆件摆动的外力消失时，在弹性件的作用下，第二杆件将会转动复位，尾巴壳跟随第二杆件转动复位。从而增强机器人在运动过程中尾巴的灵动感，让尾巴壳能够随着机器人身体动态的摆动，模拟动物尾巴的边走边摆动的效果，有效解决了现有机器人固定尾巴不灵动呆板的情况。