本发明的门开闭用机器人具备具有插入部以及限制部的门操作工具、使门操作工具移动的机器人臂、以及控制装置。控制装置以使门操作工具向第一基准位置移动，并从第一基准位置进一步向第一就位确认位置移动的方式使机器人臂动作，取得门操作工具的位置来作为第一评价位置，并求出第一就位确认位置与第一评价位置的偏差，若该偏差为规定的第一阈值以下，则检测出插入部向窗槽内的就位不良。第一基准位置是成为插入部插入窗槽，且限制部抵接于窗槽的边缘或者位于窗槽的边缘的上方的状态的门操作工具的位置，第一就位确认位置是从第一基准位置向插入方向离开的门操作工具的位置。