使用获取由传感器检测出的本车辆行驶的道路的行驶状况信息并根据行驶状况信息决定驾驶行动的控制器，在本车辆行驶的第一路径上，使用行驶状况信息在第一路径上设定至少一个决定本车辆的行进或停止的控制判断点，在到达控制判断点之前，进行在控制判断点使本车辆行进或者停止的判断。然后，控制器使用行驶状况信息，判定在本车辆行驶的第一路径上本车辆是否进入其他车辆或行人比本车辆优先行驶的道路，在判定为本车辆进入其他车辆或行人比本车辆优先行驶的道路的情况下，与其他情况相比，密集地设定控制判断点。