本发明提供了一种多无人机协同巡逻任务分配优化方法，具体涉及无人机技术领域，该方法先确定无人机巡逻的巡逻目标相关信息、无人机站点相关信息和无人机相关信息，计算并存储无人机的站点到巡逻目标之间、所有巡逻目标之间的欧式距离和飞行时长，然后建立多站点可重访问多无人机任务分配问题MDMV‑MUTAP模型，获取多无人机执行协同巡逻任务的初始任务分配方案集合，最后采用引入染色体分段拼接机制的遗传算法进行优化以获得每架无人机巡逻目标的最优任务分配方案。基于本发明提供的方法，可以在复杂危险场景下优化每架无人机对巡逻目标的访问顺序以及每个巡逻目标被无人机访问的总次数，在最大限度发挥无人机续航能力的前提下提升巡逻任务的完成质量。