本发明公开了一种三维局部特征描述子获取方法与特征描述子的匹配方法，属于计算机图形图像处理领域。该方法首先以特征点为中心，构建一个能覆盖特征点局部三维空间的立方体，然后在不同的维度对立方体进行等分，生成N*N*N个局部小立方体，该N*N*N个局部小立方体则构成了特征点的立方体支撑区域，用来刻画特征点局部三维空间中点的分布；最后，利用核密度估计，计算每个局部小立方体的核密度，该N*N*N个小立方体的核密度值，构成了该特征点的描述子。本发明提出的特征描述子获取方法与特征描述子的匹配方法，简单易实现，且针对平滑特征和尖锐特征均具有较好的效果，并具有对旋转、平移、高斯噪声及点的非均匀采样均鲁棒的优点。