该发明公开了一种基于深度相机的机场自助托运行李的检测方法，属于机器视觉工业技术领域。提供一种机器视觉检测方案，包括光学方案的设计以及检测算法的流程。解决现有技术中缺乏行李规格尺寸检测和检测精度低的问题。本发明利用双深度相机进行三维点云拼接的方法，降低了值机系统机器的高度同时覆盖最大行李尺寸范围，有效地实现了机场行李外观检测与场景分类识别，实现了旅客值机时行李自助托运的功能，从而可以减少机场的人力资源成本，提高工作效率。