本发明涉及民用航空技术领域，具体涉及一种应用于自助行李托运的行李托盘快速检测方法，包括如下步骤：对空的行李托盘进行三维成像，得到托盘三维点云，并建立托盘点云模型、三维骨架模型和二维线框模型；对放置有行李的行李托盘进行三维成像，得到待测场景点云，并纵向分割所述待测场景点云，得到行李托盘的边框的三维带状点云和二维带状点集；采用基于点线引力势能的自适应迭代优化算法，求出初始配准位姿；根据所述初始配准位姿，从所述三维骨架模型与所述三维带状点云中筛选出对应点，得到托盘粗位姿；在所述托盘粗位姿的约束下，采用局部点云配准算法，得到托盘精确位姿。该检测方法提升了行李托盘的检测精度。