本发明公开了一种用于叉车货叉货物检测装置系统，涉及AGV应用、叉车作业技术领域。本发明中：行车避障仪对其他行车过程中的叉车进行检测判断，择优条件的暂时停车避让；行车避障仪对行车过程中的静止障碍物检测判断，进行行车路径切换，绕过静止障碍物；一对货叉底板上的光电距离检测传感机构对货叉底板与前方待叉货物之间的距离进行检测；一对货叉底板上内侧定位检测机构、外侧定位检测机构对前方待叉货物的对齐状态进行检测。本发明能够自动检测行车障碍、避免视觉盲区，并有效的调整叉车货叉与待叉货物之间的对齐状态，高效高精准的完成无人叉车叉货作业。