本发明公开一种基于离轴入射的同轴发射与接收激光雷达，激光光源，用于发射激光光束；准直单元，用于产生准直光束；发射组件位于发射光路中，用于将准直的光束入射到投射单元内；偏振转换单元用于改变从偏振分光单元射出的光束偏振态，改变偏振态后的光束再入射到投射单元；反射镜用于改变线偏振光的传播方向角度；接收组件位于接收光路中，接收经投射单元返回的光子；偏振转换单元用于改变经投射单元返回光子的偏振态，聚焦单元将经过接收光路接收的光子会聚至接收端探测器，滤光片过滤经投射单元返回的光子中的干扰光子；投射单元为基于MEMS或电机或其它电子方式驱动的微型反射镜；本发明提供一种结构简单，接收效率高，扫描视场更大的激光雷达。