盾构激光标靶导向搭载双目相机的综合导向装置及方法
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摘要
本发明公开了一种盾构激光标靶导向搭载双目相机的综合导向装置及方法，包括如下步骤：S1，设定基准坐标系，检测前盾的初始绝对位姿和前盾上特征点的绝对位姿，将检测数据输入控制系统；S2，全站仪测量激光标靶导向系统的坐标，控制系统根据坐标和激光标靶导向系统与双目相机之间的坐标差计算双目相机的坐标；S3，双目相机实时拍摄特征点，控制系统对图像进行处理并通过坐标变换计算特征点的三维坐标；S4，根据特征点的起始坐标和当前实测坐标，计算前盾的相对位置转换关系的关键参数，根据前盾的起始位姿计算前盾运动后的位姿；S5，重复执行S2‑S4，推算前盾实时位姿。本发明测量结果精度较高，且不易受地下环境的影响。
基本信息
专利标题 ：
盾构激光标靶导向搭载双目相机的综合导向装置及方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111502671A
申请号 ：
CN202010310329.3
公开（公告）日 ：
2020-08-07
申请日 ：
2020-04-20
授权号 ：
CN111502671B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
贾连辉孟祥波李光郑永光林福龙贺飞赵祥魏云豹刘恒杰魏晓龙王昆谢荣灿焦敬波
申请人 ：
中铁工程装备集团有限公司
申请人地址 ：
河南省郑州市经济技术开发区第六大街99号
代理机构 ：
郑州优盾知识产权代理有限公司
代理人 ：
郑园
优先权 ：
CN202010310329.3
主分类号 ：
E21D9/00
IPC分类号 ：
E21D9/00 E21D9/06 G01C3/02 G01C15/00
IPC结构图谱
E
E部——固定建筑物
E21
土层或岩石的钻进；采矿
E21D
竖井；隧道；平硐；地下室
E21D9/00
衬砌或不衬砌的隧道或平硐；其掘进的方法或设备；隧道、平硐的设计布置
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2020-09-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : E21D 9/00
申请日 : 20200420
申请日 : 20200420
2020-08-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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