本申请涉及一种车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质，该方法通过从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到目标对象和参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离。结合获取的高度预测函数，确定目标对象的高度预测值。同时，基于目标对象的纵向位置确定目标对象的路面高度。基于高度预测值、目标对象的路面高度对目标对象的高度位置进行修正，还基于获取的参考对象通过目标对象时的速度变化信息，确定目标对象的参考通行值。基于目标对象修正后的高度位置和参考通行值，确定目标对象的可通行值；若可通行值大于等于预设通行值，则确定车辆能够通过目标对象。如此，可以提升对目标对象可通行性的判断准确率。