本发明公开浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人，其包括基座本体，基座本体的上端面设置两根与桥底可旋转连接的拉杆，拉杆的下端与基座本体上端面设置的滑槽侧壁横向滑动连接，基座本体的正面左右对称设置视频采集与测距定位装置，视频采集与测距定位装置用于采集获取河面视频并利用图像处理技术确定垃圾方位，同时借助激光测距确定垃圾位置并计算到达时间；基座本体的背面设有直线导轨，直线导轨上设有滑动件，滑动件沿着直线导轨往复运动，滑动件的下端通过一转动轴连接有垃圾捕捞倾倒装置，垃圾捕捞倾倒装置设有用于清理河面上的垃圾的机械手。本发明利用机器识别技术，可在光照较好的条件下对激光测距定位进行有效的辅助。