一种配电网带电作业机械臂导航避障方法及系统
授权
摘要
本发明提出一种配电网带电作业机械臂导航避障方法及系统，该方法获取机械臂在实际作业场景中的状态空间集合s；将所述状态空间集合s输入使用深度强化学习算法训练的策略神经网络模型，获得用于控制机械臂各关节动作的关节转角集合a；若根据所述关节转角集合a中的角度改变量驱动机械臂各关节动作满足所有预设安全条件，则向机械臂发出执行所述关节转角集合a中各关节动作的信号。该方法及系统不仅能够实现带电作业机械臂在安全作业前提下的自主导航避障，还提高了作业精度。
基本信息
专利标题 ：
一种配电网带电作业机械臂导航避障方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111716352A
申请号 ：
CN202010400939.2
公开（公告）日 ：
2020-09-29
申请日 ：
2020-05-13
授权号 ：
CN111716352B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
闫冬陈盛谈元鹏邓春宇张玉天史梦洁
申请人 ：
中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区清河小营东路15号
代理机构 ：
北京安博达知识产权代理有限公司
代理人 ：
徐国文
优先权 ：
CN202010400939.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J18/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-03-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200513
申请日 : 20200513
2020-09-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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