一种基于鲁棒模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪控制器及其构造...
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摘要
本发明公开了一种基于鲁棒模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪控制器及其构造方法，在智能感知车辆外部环境和自身参数的基础上，首先建立横向和横摆两个方向的路径跟踪误差模型，并且在此基础上考虑未建模动态和风阻、道路坡度和道路不平度造成的外界干扰，建立标称系统约束。基于此数学模型设计控制器，该控制器由两部分组成，一部分为由标称系统作为被控对象，设计模型预测控制器；另外一部分为附加反馈控制，用于减少实际系统与标称系统之间的偏差，附加反馈控制率采用滑模控制法，通过两部分控制率的组合，可以在保证路径跟踪的同时有效减少外界因素的干扰，提高控制器的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于鲁棒模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪控制器及其构造方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111679575A
申请号 ：
CN202010407838.8
公开（公告）日 ：
2020-09-18
申请日 ：
2020-05-14
授权号 ：
CN111679575B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
陈龙邹凯蔡英凤滕成龙孙晓强王海
申请人 ：
江苏大学
申请人地址 ：
江苏省镇江市京口区学府路301号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202010407838.8
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2020-10-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20200514
申请日 : 20200514
2020-09-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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