一种机器人关节扭矩可行性检测方法及系统
授权
摘要
本发明公开了机器人关节扭矩可行性检测方法及系统，涉及机器人领域。包括：步骤S1，获取驱动电机驱动驱动轴的输出力矩；步骤S2，获取驱动电机驱动驱动轴的有效力矩；步骤S3，将有效力矩和转动阈值进行比较：判断有效力矩是否大于转动阈值，并分别输出第一、二控制指令；步骤S4，根据第一控制指令，控制转动角度与角度阈值进行比较：判断转动角度是否大于角度阈值，并分别第三、四控制指令；步骤S5，根据第三控制指令，控制驱动电机降低输出力矩；步骤S6，根据第四控制指令，输出告警信息；步骤S7，根据第二控制指令，退出。具有以下有益效果：有效地检测机器人的关节扭矩的可行性，同时还控制关节扭矩大小以保护机器人的关节。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人关节扭矩可行性检测方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111504682A
申请号 ：
CN202010415348.2
公开（公告）日 ：
2020-08-07
申请日 ：
2020-05-15
授权号 ：
CN111504682B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
史超
申请人 ：
深圳国信泰富科技有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区粤海街道科技园社区科苑路11号金融科技大厦11楼A/B单元
代理机构 ：
上海申新律师事务所
代理人 ：
吴轶淳
优先权 ：
CN202010415348.2
主分类号 ：
G01M99/00
IPC分类号 ：
G01M99/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01M
机器或结构部件的静或动平衡的测试；其他类目中不包括的结构部件或设备的测试
G01M99/00
本小类其他组中不包括的技术主题
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2020-09-18 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01M 99/00
申请日 : 20200515
申请日 : 20200515
2020-08-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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