本发明公开一种可穿戴式套索驱动关节辅助步行下肢外骨骼机器人，包括背部主控系统、连接背部主控系统下方的腰部动力系统、安装在腰部动力系统侧方的下肢杆件结构、套索传动系统、人机绑缚结构；其中通过套索驱动，使动力系统放置到了腰部动力系统，减轻了外骨骼下肢腿杆的惯量。套索的远距离传输使得关节设计可以模块化。膝关节的结构设计减小了下肢体积。髋关节有两个自由度的设计并设有限位结构。交互力传感器的设计使得能用价格低廉的薄膜压力传感器完成二维力测量，并且方便更换。外骨骼足底的设计，结构简单，实现成本低。