本发明提供一种水下无人机及其控制方法，通过深度传感器和电罗经和磁罗经连接主控器，再通过浊度传感器读取当前水质的浑浊度，多阈值比较器，根据当前水质的浑浊度与设定的多个阈值相比较，主控器读取上述多阈值比较器的输出，主控器根据主摄像头的成像效果和水质的浊度系数对应不同级别的照明需求，不同级别的需求映射为驱动相应的机械臂到特定的方位和/或驱动单只机械臂上相应的照明光源转向特定的角度，主控器的输出端分别连接多只机械臂的机械驱动装置和照明光源的输入端，从而为主摄像头形成提供照明，解决了现有的声学系统无法提供足够的带宽传输上述实时图像和视频给母船，以提供水下图像和视频实时传输和监测。