本发明公开了一种基于锚节点的网络协同定位方法，主要解决现有的无线定位网络选取的锚节点网络覆盖率较低和网络定位精度较差的问题。其实现方案是：1)进行网络节点间的TOA测距；2)根据网络节点间的距离，通过将每个网络节点设置相同的参考度p，调整聚类中心的个数因子γ使得最终生成的聚类中心个数达到初始设定的值，从而优选到锚节点；3)对选取到的锚节点采用三边定位算法实现网络节点间的协同定位；本发明通过在无线定位网络中使用改进的AP聚类算法优化选取锚节点，进行网络节点协同定位，提高了锚节点的网络覆盖率和网络定位精度，可用于商场，矿井，停车场这些复杂环境中的位置服务。