本发明公开了桥涵损伤检测机器人，包括车体和前履带行走机构、后行走机构和设置在车体内部的控制器以及与控制器连接的检测装置，还包括分别与控制器连接的无线通讯模块和设置在车体前方的摄像头；前履带行走机构包括前主动轮、前从动轮、前张紧轮和前履带，前履带行走机构可在电机的驱动下绕前履带行走机构与车体的连接轴整体旋转，或改变从动轮的相对主动轮的位置即改变履带的形状，以越过不同的障碍物；车体两侧的前主动轮分别由不同的行走电机驱动，前主动轮转动时拨动履带使得车体行走；控制器控制车体的行走、转向以及前履带行走机构的旋转或变形。本发明的检测机器人越障能力强，通过性好，能适应桥涵巡检的各种地形。