基于线性求解非线性优化的双目相机外参标定方法和系统
授权
摘要
本发明公开了基于线性求解非线性优化的双目相机外参标定方法和系统，包括：对双目相机拍摄标定板得到的左右两幅图像，进行特征点提取与匹配，获得N对匹配点；基于N对匹配点的三维空间坐标与归一化平面坐标之间的变换关系，构建关于双目相机外参的线性方程组，求解线性方程组得到初始双目相机外参；将初始双目相机外参代入线性方程组得到预测值，将双目相机的观测值减去预测值获得视觉重投影误差；对N对匹配点的视觉重投影误差进行求和操作，构建关于视觉重投影误差和的非线性模型，求解非线性模型得到最优双目相机外参，用于双目相机外参标定。本发明充分利用双目相机的深度信息，仅需较少的图片，在保证标定精度的同时能明显降低标定时间。
基本信息
专利标题 ：
基于线性求解非线性优化的双目相机外参标定方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111784778A
申请号 ：
CN202010502377.2
公开（公告）日 ：
2020-10-16
申请日 ：
2020-06-04
授权号 ：
CN111784778B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
彭刚虎璐
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
华中科技大学专利中心
代理人 ：
徐美琳
优先权 ：
CN202010502377.2
主分类号 ：
G06T7/80
IPC分类号 ：
G06T7/80 G06T5/00 G06F17/12 G06F17/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/80
通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2020-11-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/80
申请日 : 20200604
申请日 : 20200604
2020-10-16 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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